Pelo final do século XVIII, a região que se encontra Boa Esperança serviu de rota para expedições de bandeirantes, motivados pela busca do ouro e também por indígenas. A ausência de riquezas minerais para a exploração resultou no assentamento de famílias que se dedicaram na produção de gêneros agrícolas para alimentar as regiões mineradoras. O arraial começou a sua formação a partir da doação de terras de José Meireles de Matos e Francisco José da Silva Serrote para a construção da capela para a devoção à Nossa Senhora das Dores. Em torno dela o povoado foi tomando forma e se organizando sob o nome de Dores do Pântano, estando sob a jurisdição da Comarca do Rio das Mortes (com sede em São João del Rei).
Durante o período de transição do colonial para o imperial, por meio do Alvará régio de 19 de junho de 1813, houve a elevação à paróquia, bem como à freguesia e distrito, que na altura era conhecida como Dores da Boa Esperança. Em consonância com a Lei nº 202, de 1 de abril de 1841, a povoação de Três Pontas foi elevada à condição de vila, incluindo o distrito de Dores da Boa Esperança. No ano seguinte, com a Revolução Liberal, a povoação teve destaque no combate “contra os liberais de Dores do Indaiá e localidades vizinhas, que ali se concentraram” (BARBOSA, 1971, p. 75), fato que garantiu mais prestígio aos seus moradores. Em 1866, a freguesia de Dores da Boa Esperança foi elevada à categoria de vila, pela Lei nº 1.303, de 3 de novembro do ano corrente, sendo determinado que o seu município fosse composto pelas freguesias de Dores da Boa Esperança, do Aguapé e pelo distrito de Cristais. O âmbito jurídico também passou por mudanças, pela mesma lei ao ser incorporada à Comarca do Sapucaí.
Em 15 de outubro de 1869, a vila foi elevada à cidade pela Lei nº 1.611, no ano seguinte, pelo Decreto nº 4.639, o termo de Dores da Boa Esperança foi anexado ao de Três Pontas. Seis anos depois, pela Lei nº 2.273, de 8 de julho, o mesmo passou a integrar a comarca de Três Pontas. Conforme o Decreto nº 92, de 4 de junho de 1890, motivado pela reestruturação da Justiça durante o começo do regime republicano, foi determinada a criação de uma comarca composta pelos municípios de Dores da Boa Esperança e do Carmo do Rio Claro, nomeada de Comarca do Sapucaí. No ano seguinte, pela Lei nº 11, de 13 de novembro de 1891, o nome da Comarca é alterado para Dores da Boa Esperança.
Em 1903, a Comarca de Dores da Boa Esperança foi suprimida em consonância com a Lei nº 375, de 19 de setembro, sendo integrada novamente na Comarca de Três Pontas. Tal situação mudaria apenas com a promulgação da Lei nº 663, de 18 de setembro de 1915, que determinou a restauração da Comarca. Em 1916, pelo Decreto nº 4.561, o termo de Dores da Boa Esperança passou a compor a Comarca de mesmo nome.
A partir da Lei nº 336, de 27 de dezembro de 1948, que teve abrangência em todas as instâncias jurídicas de Minas Gerais, com a extinção do termo judiciário, substituído pelo distrito, a Comarca de Boa Esperança passou a atuar sobre os municípios de Boa Esperança e Coqueiral. Em 1953, pela Lei nº 1.039, de 12 de dezembro do mesmo ano, Ilicínea passou a integrar a Comarca, o mesmo aconteceu com o município de Guapé, por meio da Resolução nº 46, de 29 de dezembro de 1970. Entretanto, na Resolução nº 61, de 8 de dezembro de 1975, não consta o nome deste último município. Assim, os municípios que atualmente compõem a Comarca de Boa Esperança continuam inalterados até os dias atuais.
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A Comarca de Dores da Boa Esperança é criada em 1891, pela Lei nº 11, quando então Comarca de Sapucaí passa a se denominar Comarca de Dores da Boa Esperança, entretanto, entende-se que sua atuação judicial se iniciou em 1866, quando a vila foi incorporada à Comarca do Sapucaí.