Depois dos indígenas cataguás, a ocupação da região de Bom Despacho foi em grande parte feita por escravizados fugidos que constituíam no local, comunidades que compunham o quilombo do Rio Grande, próximo aos rios São Francisco e o Lambari. Entre os anos de 1755 e 1770, o governador Gomes Freire ofereceu recompensas em terra e dinheiro para o combate dos quilombos existentes na Capitania de Minas Gerais, um projeto mantido pela Coroa portuguesa. Ao mesmo tempo, este foi um recurso para o incentivo à interiorização do território com os assentamentos de colonos europeus nos sertões mineiros. Assim, a região começou a ser explorada por sujeitos que buscavam o enriquecimento, mas também, por aqueles que almejavam garanti-lo por meio da economia de subsistência, dado o declínio da produção aurífera.
Na data de 16 de novembro de 1771 consta a solicitação da construção da capela dedicada ao culto de Nossa Senhora do Bom Despacho pelo fundador do arraial, Luís Ribeiro da Silva. De acordo com Waldemar Barbosa , “no final do século XVIII, a região devia estar bem povoada, pois o capitão-mor de Pitangui, Francisco José da Silva Capanema, propôs a divisão do distrito de Picão em dois” (BARBOSA, 1971, p. 76). Nesta altura, o povoado estava subordinado à Comarca do Rio das Mortes (com sede em São João del Rei), cuja economia estava voltada para a produção de alimentos.
Em 1832, pelo Decreto de 14 de julho, foi elevado à paróquia o curato do Bom Despacho, bem como a categoria de freguesia. Dez anos depois, a região próxima esteve envolvida na Revolução Liberal, combatendo os revoltosos. No ano de 1868, pela Lei nº 1.478, de 9 de julho, é suprimida a freguesia, sendo incorporado à Abadia. Três anos depois, pela Lei nº 1.755, de 30 de março de 1871, a sede da freguesia de Abadia é transferida para o arraial do Bom Despacho (termo da cidade de Pitangui). Em 1880, por meio da Lei nº 2.651, de 4 de novembro, a paróquia de Nossa Senhora do Bom Despacho foi desmembrada do termo de Pitangui e anexada ao de Santo Antônio do Monte.
Pela Lei nº 556, de 30 de agosto de 1911, é oficialmente criado o município e vila de Bom Despacho, sendo desmembrado de Santo Antônio do Monte, havendo a sua instalação apenas em 1918. Em 1915, pela Lei nº 663, de 18 de setembro, o termo foi incorporado à comarca de Santo Antônio do Monte, porém, conforme a Lei nº 879, de 24 de janeiro de 1925, ele foi transferido para a Comarca do Pitangui. No mesmo ano, Bom Despacho foi elevado à condição de cidade, pela Lei nº 893, de 10 de setembro.
A criação da Comarca de Bom Despacho ocorreu apenas em 1935, no período Varguista, com a publicação do Decreto nº 155, de 29 de julho, sendo que a sua instalação se deu no ano seguinte, em 15 de abril. Com a promulgação da Lei nº 336, de 27 de dezembro de 1948, que redefiniu questões administrativas e judiciárias de Minas Gerais, como a extinção dos termos, a Comarca de Bom Despacho passou a contar com o município de mesmo nome.
Em 1953, pela Lei nº 1.039, de 12 de dezembro do ano corrente, foi incorporado à Comarca os municípios de Araújos e Moema. Tal situação de jurisdição mudou apenas em 1988, com a Lei nº 9.548, de 4 de janeiro, que excluiu o município de Araújos, passando a Comarca a ser composta por pelos dois municípios supracitados, situação vigente até os dias atuais.
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Em 1915, através da Lei nº663, o município de Bom Despacho foi elavado a termo pertencente à Comarca de Santo Antônio do Monte. Em 1935, pelo decreto nº155, foi criada a Comarca de Bom Despacho, de primeira entrância, ficando marcada a data de 15/04/1936 para a sua instalação.